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 　　起初对电气设备有防护要求的需求是来自于煤矿，因为煤矿下有瓦斯，非常容易引起燃烧。随着工业化进程发展，人们对电气设备的防爆要求的需求扩大至各个领域--石油、化工、航海、航天、冶金、科研和工业等等。
 

　　防爆一体化云台技术是从普通防爆云台技术发展出来，摒弃了普通产品的便携装置、显示界面和存储设备等附加功能，只保留其适合cctv监控的摄像功能，一般的民用一体机电机寿命短，摄像时间过长时会自行停止，而防爆一体化云台一般要求24小时不停拍摄，对电机、摄像时间要求均比较高，单从摄像部分来看，当然其价格也比普通民用一体机要高，如果只讲求成本低廉，会影响到安防系统的有效监控。
 

　　其核心算法在于利用foc电机方案，实现云台三个维度的精细调节。对于三路bldc，mcu通过位置环，速度环，电流环实时监控电机的位置状态信息，以及电机的安全运作。以保证在身体走动，外界抖动过程中，在低误差范围内，设备保持水平。

 

　　防爆一体化云台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又能上下旋转的云台。一般来说，水平旋转角度为0°～350°，垂直旋转角度为 90°。恒速云台的水平旋转速度一般在3°～10°/s，垂直速度为4°/s左右。变速云台的水平旋转速度一般在0°～32°/s，垂直旋转速度在0°～16°/s左右。在一些高速摄像系统中，云台的水平旋转速度高达480°/s以上，垂直旋转速度在120°/s以上。
 

　　其实云台就是两个交流电机或直流电机组成的安装平台，可以水平和垂直的运动。但是要注意我们所说的云台区别于照相器材中的云台，照相器材的云台一般来说只是一个三脚架，只能通过手来调节方位，而监控系统所说的云台是通过控制系统在远程可以控制其转动以及移动的方向的。
 

　　需要说明的是云台都有水平、垂直的限位栓，云台分别由两个微动开关实现限位功能。当转动角度达到预先设定的限位栓时，微动开关动作切断电源，云台停止转动。限位装置可以位于云台外部，调整过程简单，也可以位于云台内部，通过外设的调整机构进行调整，调整过程相对复杂。但外置限位装置的云台密封性不如内置限位装置的云台。

　　带夜视功能的防爆一体化云台视频信号干扰原因及解决方法。按照干扰的来源不同，可分为三个来源：
 

　　1、终端设备干扰：主要是监控室的供电、设备本身产生的干扰、接地引起的干扰、设备与设备连接引起的干扰等，简单判断方法是在监控室直接连接云台观察。
 

　　2、前端设备引起的干扰：前端的供电电源的干扰，本身质量问题引起的干扰，判断方法是直接在前端接机器观察，如果是电源引起的干扰可以通过更换电源、采用开关电源供电、在220v交流回路中加交流滤波器等办法解决。
 

　　3、传输过程的干扰：主要是传输电缆损坏引起的干扰、电磁辐射干扰和地线干扰(地电位差)等三种，对于传输电缆可以通过更换电缆或增加抗干扰。
 

　　如果云台到监控主机的距离超过40米，其电源线径该怎么选？也需要进一步分析：
 

　　1、如果该产品到监控主机的距离超过40米，就要考虑用220v集中供电，到摄像机端进行变压变成12v给防爆摄像机供电。
 

　　2、一般情况下，220v供电，只要系统不是太大，8路以下，200米以内的距离，都可以选择rvv2*0.75的线材，如果8路以上，都是大功率的防爆红外摄像机，就要考虑用rvv2*1.0的电源线供电了，另外如果距离更远，为了保证安全，尽量用rvv2*1.5的线材。

　　防爆一体化云台的控制框架有以下特点：
 

　　1、运动控制：1-3颗带有fpu，浮点运算单元的mcu，用于处理foc算法，x，y，z三个维度每路各一颗步进电机，每路步进电机需要1片三相半桥驱动芯片，或者6片 mosfet构成的h桥，控制电机转速以及换向。
 

　　2、人机交互控制：目前市面上大致用三类，线控，ble，wifi，由于终端标配ble，所以云台人机交互控制采用ble方案居多，但是ble数据带宽较低，不适合高清数据高速传输。因此也有部分厂家采用wifi，实现视频流的高速传输。
 

　　3、反馈机制：在电机位置检测时，一般需要霍尔元件或者磁编码器实现电机位置检测，从而实时调整电机状态。为确保每路步进电机运行过程中的正常工作，还需要利用运放采集电机驱动芯片的电流，以确保电机正常运作，或是停滞，防止故障后损坏机器。
 

　　4、供电系统：云台的供电系统：一般为锂电池供电，一路升压的24v左右，为电机驱动芯片或者mosfet提供电压，确保电机运作，一路升降压到3.3v或者5v给mcu供电。